青岛德玛尔机器人技术服务有限公司承接abb机器人的维修保养和调试，尤其在码垛、焊接、搬运、上下料方面有丰富的编程调试经验，同时解决各类机器人故障，同时定制码垛抓手，用于抓手袋装、箱装、轮毂等。
plc通讯端口损坏一例
有一项工程，plc端口烧坏。plc通讯线是通过滑环引出的。考虑到前几天刚下过雨，怀疑是滑环进水引起的plc通讯线短路，而烧坏plc端口的。用摇表测量通讯线（线路两端均悬空），发现通讯线间有电阻，正常时应为无穷大，而测量时，电阻在5m～10m之间。从而认定plc端口烧坏是滑环进水造成的，更换滑环后正常。
尽量避免多次调用同一子程序
在程序中，多次调用同一个子程序，在语法方面没有什么错误，但我们要尽量避免这一做法，尤其是在带有形式参数时。下面通过一例来说明。都调用protection子程序，这时，网络14调用时protection子程序的运行状态，我们注意到，网络14调用时的形参＃protection的数值（1169，网络13调用该子程序时的参数值）并不是网络14调用protection子程序所要的数值（应是481）。这样，就会造成我们所不希望的结果。
电缆的各导线间都存在电容，合格的电缆能把此容值限制在一定范围之内。就是合格的电缆，当电缆长度超过一定长度时，各线间的电容容值也会超过所要求的值，当把此电缆用于plc输入时，线间电容就有可能引起plc的误动作，会出现许多无法理解的现象。主要为：
明明接线正确，但plc却没有输入
plc应该有的输入没有，而不应该有的却有，即plc输入互相干扰。
最近，在调试一plc系统时，就出现了一种现象。mic传感器不动作，或动作后，另一传感器（fly）的动作影响mic传感器，即：mic动作时，fly传感器一动作，mic就变成不动作了。也就是：传感器的动作彼此影响，怀疑是电缆质量不好，线间电容不合要求造成的。直接把mic传感器接到plc，不使用电缆后，一切动作正常。
kuka机器人编辑工具定义步骤
1. 输入工具中心点位置的笛卡尔坐标。
  实例：
  tframe.trans.x
  tframe.trans.y
  tframe.trans.z
  [ 毫米]
  2. 如果必要，输入工具的框架定向。
  实例：
  tframe.rot.q1
  tframe.rot.q2
  tframe.rot.q3
  tframe.rot.q4
  无
  3. 输入工具重量。
  实例：
  tload.mass [ 千克]
  4. 如果必要，输入工具的重心坐标。
  实例：
  tload.cog.x
  tload.cog.y
  tload.cog.z
  [ 毫米]
  5. 如果必要，输入力矩轴方向。tload.aom.q1
  tload.aom.q2
  tload.aom.q3
  tload.aom.q4
  无
  6. 如果必要，输入工具的转动力距。tload.ix
  tload.iy
  tload.iz
  [kgm 2]
  7. 点击确定，启用新值；点击取消，使用原始值。

---

青岛德玛尔机器人技术服务有限公司
13396429820